无示教3D视觉引导机器人鞋底喷胶

项目要求：

鞋底由传送带运输，经过3D轮廓扫描仪，行成点云图，经过Eyevision 3D Pfrofile  点云轮廓分析软件，快速分析出鞋底的最高点轨迹，平面和斜面交叉点的轨迹，经过数学分析，输出坐标和平面法相量，使机器人喷嘴，始终和作业面垂直。 并引导机器人无示教快速喷胶。

项目难点：

    鞋型是曲线，边沿高低不同，宽度不同，轮廓点不容易捕捉，前后和脚心位置有粘贴多出的橡胶，轮廓图有干扰。

项目方案：

   采用EVT激光轮廓传感器结合EVT Eyevision 3D轮廓软件 。 该传感器可以实时获取工件表面轮廓，并可以返回出机器人需要的三维坐标信息，实时引导机器人的涂胶轨迹。